Anatomie d'un robot quadrupède

Un robot quadrupède de 2026 représente la plateforme à pattes la plus aboutie techniquement disponible sur le marché. Alors que les humanoïdes débattent encore de la conception des mains et de l'agencement du torse, les quadrupèdes ont déjà tranché. Douze actionneurs (trois par patte), une caméra de profondeur intégrée au corps, un plateau supérieur pour les capteurs ou un bras, une batterie remplaçable à chaud et une connexion Wi-Fi à une station de base : les différences majeures ne résident plus dans la topologie des pattes, mais dans l'indice de protection IP, la charge utile, la disponibilité des pièces détachées et le prix.

Les plateformes de référence mentionnées dans cet article sont les huit plateformes qu'un acheteur tchèque pourra effectivement se procurer en 2026 : Unitree B2, Unitree B2-W, Unitree Go2, Unitree Go2-W, DeepRobotics X30, DeepRobotics Lite3, Anybotics ANYmal D et Boston Dynamics SpotLeur prix varie approximativement de 2 800 $ à 200 000 $, toutes configurations confondues. Cela représente un écart de prix de 70 fois pour un modèle qui semble identique sur les photos publicitaires. Les différences sont loin d'être négligeables.

Topologie des jambes — pourquoi tout le monde s'est accordé sur 3 degrés de liberté par jambe

Les quadrupèdes ont adopté la même conception de pattes il y a environ six ans, et il n'y a aucune raison valable de s'en écarter. Chaque patte possède trois articulations mobiles : une articulation d'abduction/adduction de la hanche (mouvements latéraux), une articulation de flexion/extension de la hanche (mouvements vers l'avant/l'arrière) et une articulation du genou. Cela représente un total de 12 articulations mobiles – ni plus, ni moins, pour chacune des plateformes mentionnées ci-dessus.

Ce qui change, c'est le pied. Trois familles :

• Pieds de pointe Avec un patin en caoutchouc souple. Le modèle standard. Économique, remplaçable, sans mécanisme d'activation, convient aux sols intérieurs, au gravier, à la terre battue et aux escaliers.
• Pieds de roue (hybrides). Roues motorisées fixées à l'extrémité de chaque jambe. Marche sur terrain accidenté, roulement sur terrain plat. Unitree Go2-W et B2-W, DeepRobotics propose des variantes, Swiss-Mile transforme ANYmal en ce modèle. Ajoute 4 degrés de liberté motorisés (un par roue), faisant du B2-W une plateforme à 16 degrés de liberté.
• Pied articulé. Rare sur les modèles commerciaux ; on le trouve dans les articles de recherche. Il ajoute un degré de liberté à la cheville pour un meilleur contact avec le sol. Le câblage n'est pas justifié sur un modèle de série, sauf pour les terrains extrêmes.

Le système roue-pied n'est pas un gadget. Sur terrain plat ou pavé, il triple l'autonomie et divise par deux la consommation d'énergie par mètre. Le B2-W offre une autonomie de 50 km avec une charge de 40 kg, contre environ 20 km à vide pour le B2 classique. Pour les tournées d'inspection comportant de longs couloirs ou une voie d'accès pavée, le modèle hybride est la solution idéale.

Comparaison des jambes et de la locomotion :

Deux points importants à noter. Premièrement, Les plateformes chinoises sont nettement plus rapides que les unités industrielles occidentales. Le B2 atteint 6 m/s, le Spot plafonne à 1.6 m/s et l'ANYmal D à 1.2 m/s – non pas parce que Boston Dynamics et Anybotics sont incapables de construire un robot rapide, mais parce que leurs clients des secteurs pétrolier et gazier et de l'inspection ne souhaitent pas qu'une machine se déplaçant à 6 m/s évolue à proximité d'équipements en fonctionnement. La vitesse maximale est un critère de recherche, et non un critère industriel. Deuxièmement, La plateforme roue-pied est une plateforme à 16 degrés de liberté — quatre véritables moteurs qui nécessitent de l'énergie, un contrôle, un retour d'information, et qui sont les premiers à tomber en panne sur un système roue-pied.

Actionneurs — QDD généralisé

La transmission quasi-directe (QDD) est universelle à cette échelle. Moteur BLDC à rotor externe, réducteur à faible rapport (5:1 à 10:1), réversible, résistant aux chocs. L'article sur les humanoïdes (R01) va plus loin. Pour les quadrupèdes, le cas est encore plus simple : les pattes doivent être légères, dynamiques et résistantes aux chocs ; QDD remplit ces trois conditions.

Le couple maximal par articulation varie de 30 N·m pour la hanche Go2 à 360 N·m pour le genou B2, en corrélation quasi parfaite avec le poids de la plateforme. Les modèles Spot et ANYmal D se situent en milieu de gamme : dimensionnés pour les charges utiles industrielles, et non pour les records de vitesse. Les actionneurs hydrauliques ont totalement disparu de cette catégorie ; le modèle Spot de Boston Dynamics est électrique, et l’a toujours été.

Ordinateur embarqué

Même répartition en deux unités de traitement que pour les humanoïdes : un contrôleur moteur temps réel assurant la boucle de contrôle articulaire à une fréquence de 500 Hz à 1 kHz, et un processeur d’application dédié à la perception, au SLAM et à l’apprentissage automatique local. Le contrôleur moteur est rarement mis en avant ; le processeur d’application, en revanche, l’est.

Un modèle qu'il convient de nommer : Les unités industrielles occidentales (Spot, ANYmal) sont livrées avec un cœur x86 puissant pour les logiciels d'autonomie et considèrent le calcul GPU comme une charge utile, et non comme un composant du châssis. Les unités chinoises destinées à la recherche (Go2 EDU, B2) sont livrées avec un Jetson intégré. Les deux approches sont viables ; la première est plus adaptée aux services informatiques d'entreprise, la seconde aux roboticiens utilisant PyTorch.

Un Jetson Orin NX embarqué (100 TOPS) gère le SLAM LiDAR 360° à 10 Hz, YOLOv8-s sur la caméra frontale à 30 FPS, un LLM INT4 7B à 15–25 tok/s et un petit VLM (Qwen2.5-VL 3B) à des fréquences utilisables. Il ne prend pas en charge un LLM 70B, un VLM 72B performant, ni aucune charge de travail d'entraînement. C'est ce manque qui… I01 Il s'agit de : le quadrupède assure l'autonomie locale à bord, le serveur GPU effectue les calculs complexes via Wi-Fi 6E.

Suite de capteurs

Chaque quadrupède moderne est livré avec la même liste d'équipement, avec des améliorations spécifiques à chaque plateforme. L'équipement de base :

Les options supplémentaires qui distinguent les différents niveaux :

• LiDAR 3D (monté sur le dessus). LiDAR Unitree 4D L1 par défaut sur les Go2 EDU et B2 ; Hesai XT16 sur Go2-W Ultimate (portée de 120 m, ±1 cm) ; Velodyne/Robosense/Ouster sur ANYmal D et Spot en tant que charge utile. La principale spécification à retenir.
• Caméra RGB-D orientée vers l'arrière. De série sur Spot et ANYmal D, en option sur B2 et X30. Utile lorsque le robot marche en marche arrière ou dans un couloir.
• Caméra thermique. Charge utile optionnelle sur X30, ANYmal D, Spot. Obligatoire pour l'inspection électrique/mécanique.
• Optique panoramique-inclinaison-zoom. La Spot Cam 2 (janvier 2026) est la référence : 4K, zoom 25×, caméra thermique radiométrique intégrée, champ de vision sphérique à 360°. ANYmal D propose un modèle équivalent.
• Capteurs de pression plantaire. Spot et ANYmal D utilisent des capteurs de force dédiés ; Unitree et DeepRobotics déduisent le contact de l’IMU et du couple articulaire. Les capteurs de force sont plus robustes sur les surfaces glissantes.

Un Go2 EDU + LiDAR L1 suffit pour la cartographie intérieure et un laboratoire de recherche. Pour l'inspection industrielle extérieure avec une profondeur à 360°, des données thermiques et un zoom optique, il faut opter pour un Spot ou un ANYmal D, et leur prix s'en ressent.

Batterie, autonomie, remplacement à chaud

Les quadrupèdes l'emportent ici sur les humanoïdes : le remplacement à chaud de la batterie est la norme, et non l'exception, et l'autonomie est plus longue car le robot n'a pas à lutter contre la gravité pour rester debout.

Le véritable échange à chaud — permettant au robot de rester opérationnel pendant le changement de batterie — est une caractéristique exclusive de Spot et est disponible sur ANYmal D. Unitree et DeepRobotics l'appellent « échange rapide » car l'unité doit être en position de sécurité (sur ses pattes). Pour les déploiements en patrouille continue où une interruption de trente secondes est inacceptable, seules les unités Western sont compatibles. Prévoyez au minimum deux batteries par robot, et trois pour les longues périodes d'utilisation.

Indice de protection IP — la véritable frontière entre extérieur et industrie

C’est cette spécification qui permet de distinguer plus nettement que toute autre chose un « chien de recherche » d’un « chien industriel ».

Deux choses à savoir. L'indice de protection IP de Spot est inférieur à celui d'Unitree B2. Cela surprend. Boston Dynamics a conçu l'autonomie et la chaîne d'approvisionnement en pièces détachées ; le châssis est conçu pour les conditions climatiques industrielles typiques, et non pour les moussons. ANYmal D va encore plus loin. ANYmal X (antidéflagrant) est unique en son genre pour les travaux en raffinerie. IP67 ne signifie pas « nager avec ». — cela signifie étanche à la poussière et immersion de 30 minutes à 1 m. Une pluie continue sur un robot en mouvement doté de joints flexibles finira par trouver un moyen de s'infiltrer.

classes de charge utile

Le prix se révèle principalement au niveau de la charge utile. Les modèles destinés au grand public et à la recherche sont équipés de capteurs. Les modèles industriels, quant à eux, intègrent des capteurs ainsi qu'un bras robotisé performant ou un système d'inspection sur mesure.

Notez la différence entre la charge soutenue et la charge de pointe. Les chiffres pour le grand public sont globalement réalistes ; les chiffres « statiques » pour le secteur industriel (120 kg en position debout pour le B2) sont réels, mais sans rapport avec les tâches en mouvement : la plateforme ne peut pas supporter une telle masse. Lisez la valeur de la charge de marche soutenue, et non le titre.

Maniabilité du terrain

Ici, les arguments marketing sont démesurés. La capacité réelle et observée :

Ce qu'aucun quadrupède ne supporte : la neige profonde, l'eau plus profonde que ses pattes, le métal mouillé en hiver, ou les terrains en surplomb que le concepteur ne peut pas anticiper. Les escaliers en colimaçon étroits, où la marche est plus courte que le coussinet plantaire, les engloutissent tous.

Communication

Le Wi-Fi 6E est la norme pour les applications informatiques externes. Les robots Spot, ANYmal D et X30 peuvent utiliser un modem LTE/5G privé, une solution courante dans les déploiements industriels multisites : le robot se connecte à un réseau cellulaire privé chez le client et les données d'inspection sont synchronisées avec un serveur central. Le développement via Ethernet filaire est privilégié sur les unités Unitree EDU lors de la création du kit de développement logiciel (SDK) ; pour les unités industrielles, le développement se fait en simulation et le déploiement sans fil est privilégié.

Manipulation — lorsque le chien a un bras

C’est cette fonctionnalité qui permet à un quadrupède de passer du rôle de « plateforme de capteurs » à celui d’« outil opérationnel ». Trois plateformes proposent une option de bras articulé performante :

• Bras de repérage Boston Dynamics. 7 degrés de liberté, charge utile de 11 kg, environ 65 000 $ séparément. Ouvre les portes, actionne les vannes, ramasse les petits objets. Autonomie éprouvée, exemples SDK fonctionnels.
• Unitree B2 avec bras Z1 (ou tiers). 6 degrés de liberté, charge utile de 5 kg, se fixe sur le pont supérieur. Moins cher mais moins intégré ; vous devez écrire la pile de manipulation.
• Anybotics ANYmal D avec charge utile de manipulation. Intégration par déploiement avec plusieurs fournisseurs de bras pour les tâches d'inspection (boutons, vannes).

DeepRobotics a présenté le X30 avec des bras articulés dans le cadre de la recherche, mais il ne s'agit pas d'un produit commercialisé. L'Unitree Go2 avec bras articulé est un prototype de recherche : la plateforme est trop petite pour accueillir un bras articulé fonctionnel. Si votre tâche nécessite une interaction manuelle, le Spot est la solution. Pour l'emport de capteurs uniquement, les plateformes moins chères conviennent parfaitement.

Niveaux de prix, 1er trimestre 2026

Prix ​​catalogue/prix de vente conseillés en USD, hors TVA et frais de port. Lorsque les vendeurs ne publient pas leurs prix, ceux des distributeurs sont utilisés. Ces prix sont donnés à titre indicatif.

La lecture honnête. Moins de 10 000 $ vous permettent d'acquérir un robot de développement (Go2 de base, Lite3 Basic). Entre 10 000 et 30 000 $, vous trouvez le robot idéal pour la recherche (Go2 EDU+, Go2-W, Lite3 LiDAR) : Jetson intégré, LiDAR performant et kit de développement logiciel complet. Entre 40 000 et 90 000 $, on trouve des robots de qualité industrielle comme l'Unitree B2 et le DeepRobotics X30 ; mêmes capacités physiques que les modèles occidentaux pour la moitié du prix, mais un réseau de pièces détachées et de support plus restreint hors d'Asie. Au-delà de 100 000 $, vous arrivez au segment Spot/ANYmal, où vous payez pour le logiciel d'autonomie, la manipulation et dix ans de savoir-faire en matière d'intégration. L'écart de prix est réel, l'écart de capacités est réel, et le manque de réseau de support est le plus important.

Quelles différences entre les plateformes

Carte en une ligne :

• Unitree Go2 — D'abord jouet de développement, puis plateforme de recherche au niveau EDU+. Le robot d'apprentissage idéal.
• Unitree Go2-W — Mobilité hybride pour environnements intérieurs/pavés ; solution économique pour obtenir LiDAR et système roue-pied en un seul produit.
• Unitree B2 — Unité chinoise de qualité industrielle, IP67, 60 kg, la plus rapide de cette liste, coût le plus bas par kg de charge utile.
• Unitree B2-W — même châssis sur roues, option patrouille longue portée.
• DeepRobotics Lite3 — le chien de recherche LiDAR le moins cher, doté d'un SDK crédible et compatible ROS 2.
• DeepRobotics X30 — Unité industrielle complète, IP67, conçue pour les climats froids, moitié prix des équivalents occidentaux.
• Anybotics ANYmal D — Unité industrielle suisse, grande autonomie, IP67, déploiements de référence pluriannuels dans les secteurs du pétrole, du gaz et de l'énergie.
• Boston Dynamics Spot — le banc d'essai d'autonomie, le banc d'essai de manipulation, le SDK le plus abouti et le plus coûteux une fois entièrement chargé.

Si vous voulez une phrase par plateforme : Go2 = prix, B2 = vitesse par dollar, X30 = industriel par dollar, ANYmal = robustesse, Spot = écosystème.

La réalité de la maintenance

L'usure des quadrupèdes suit un ordre prévisible : d'abord les coussinets des pieds (peu coûteux, remplacement trimestriel), puis les modules QDD des genoux (intervalle d'entretien de 2 000 à 4 000 heures en utilisation dynamique), puis les câbles des hanches (fatigue due aux vibrations, une panne par trimestre sur les modèles lourds), puis les moteurs de moyeu des roues sur les versions à roues et pieds, puis les batteries (300 à 500 cycles avant perte de capacité, soit 6 à 12 mois d'autonomie pour une flotte à remplacement à chaud). Les connecteurs LiDAR s'usent ; les charges utiles thermiques/optiques dérivent et nécessitent un réétalonnage annuel.

La disponibilité des pièces détachées est un facteur déterminant à ce niveau. Unitree dispose de la chaîne d'approvisionnement la plus mature. DeepRobotics progresse rapidement en Europe. Anybotics (basée à Zurich) et Boston Dynamics bénéficient toutes deux d'un solide support européen. Délais de livraison Prague/Brno : 1 à 2 semaines pour Unitree et DeepRobotics, 2 à 4 semaines pour Anybotics, délais similaires pour les commandes sur site.

Où Kentino trouve sa place

De la même manière que dans l'article sur les humanoïdes : Kentino est un partenaire de distribution tchèque spécialisé dans la partie calcul. Nous ne vendons pas de quadrupèdes. Nous concevons les serveurs d'inférence K-AI sur site (équipés de 4 ou 8 cartes graphiques RTX 5090 ou RTX Pro 6000 Blackwell, EPYC ou Xeon) auxquels une flotte de quadrupèdes se connecte via Wi-Fi 6E ou un réseau cellulaire privé. La relation est symétrique à celle des humanoïdes : le robot gère sa sécurité et son autonomie locale à bord, les calculs complexes sont effectués sur un serveur GPU, et le serveur d'inférence est identique, que le client soit un Go2 ou un Spot.

Les calculs d'appariement — quelle classe de serveur d'inférence correspond à quelle flotte de robots — sont en cours. I01 et sera approfondi dans la version I05 (la configuration de référence avec la liste des composants et les benchmarks).

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Ceci fait partie du Kentino Wiki, une série de référence sur l'intelligence artificielle, la robotique et les systèmes qui les connectent. Commentaires et corrections bienvenus. info@kentino.com.