Anatomie d'un humanoïde moderne

Un robot humanoïde de 2026 n'est pas une machine unique. C'est le fruit de six ou sept disciplines d'ingénierie assemblées avec soin : actionneurs, contrôle des articulations, perception, calcul embarqué, batteries, gestion thermique et (parfois, comme une idée de dernière minute) logiciel. La plupart des photos marketing montrent le châssis. Cet article s'intéresse à ce qu'il renferme et à ce que la fiche technique révèle ou non.

L'ensemble de référence comprend cinq plateformes que vous pouvez acheter dès aujourd'hui : Unitree G1, Unitree H1 / H1-2, Booster T1, EngineAI PM01 et EngineAI SE01Leurs prix varient approximativement de 12 000 $ à 129 000 $, et elles se répartissent en trois catégories de taille. Ces différences sont importantes.

Que signifie réellement « degrés de liberté » ?

Chaque fiche technique commence par le nombre de degrés de liberté (DOF). Il s'agit du nombre d'axes articulaires indépendants que le robot peut actionner. Plus n'est pas forcément mieux ; cela signifie simplement plus de capacités. et Plus de masse, plus de câblage, plus de contrôleurs, plus de pièces susceptibles de s'user.

Décomposition approximative d'un humanoïde moderne :

Une plateforme à 19 degrés de liberté (base Unitree H1) est conçue avant tout pour la locomotion : les jambes assurent une marche fluide, les bras servent principalement de contrepoids et permettent la préhension. Une plateforme à 41 degrés de liberté (Booster T1 avec mains articulées) est une plateforme de recherche sur la manipulation : les jambes sont toujours présentes, mais une grande partie du budget a été consacrée aux doigts.

Comparaison multiplateforme, configurations de base :

*La taille du PM01 pivote à 320°, ce qui est inhabituel et utile — la plupart des humanoïdes sont limités à moins de 180°.

Lecture objective : G1 et H1-2 sont à peu près équivalents si l’on ajoute les mains EDU dex ; T1 dex est le jeu avec le plus grand nombre de degrés de liberté de mains dans cet ensemble ; SE01 est la plus grande plateforme équilibrée ; PM01 est la plus petite plateforme sérieuse.

Actionneurs — ce qui actionne réellement les articulations

C'est là que le marketing entre en jeu. Trois familles d'actionneurs dominent le marché, et celle utilisée par un fournisseur en dit plus long sur le robot que le nombre de degrés de liberté.

Entraînement quasi-direct (QDD). Un moteur à rotor externe à couple élevé et à faible réduction (généralement de 5:1 à 10:1) — soit un réducteur planétaire à faible rapport, soit, dans le module QDD d'Unitree, un réducteur harmonique intégré au boîtier. QDD est rétro-entraînable (On peut sentir la pression exercée sur l'articulation à la main), elle supporte les chocs, se rétablit facilement après un faux pas et est suffisamment rapide pour une démarche dynamique. C'est la solution idéale pour les jambes.

L'inconvénient : un couple statique limité par unité de masse à haute tension. Un genou QDD atteignant un couple de pointe de 360 N·m (Unitree H1) est impressionnant ; atteindre plus de 500 N·m pour les applications industrielles de levage de charges lourdes est difficile sans recourir à une topologie différente.

Entraînement harmonique / par ondes de contrainte. Un rapport de réduction élevé (100:1 et plus) dans un format compact, avec un jeu mécanique très faible. Utilisé dans les cobots industriels (Universal Robots, Franka) et dans les bras ou poignets des humanoïdes où la précision de positionnement prime sur la possibilité de retour en arrière. Les réducteurs harmoniques sont pas Résistantes aux chocs, elles s'usent, absorbent les vibrations et ont un coût. On les retrouve dans les mains de haute précision utilisées en recherche et les actionneurs de poignet de grande précision.

Actionneur élastique en série (SEA). Un système composé d'un moteur et d'un réducteur, avec un élément flexible (ressort ou élément de torsion) entre la sortie et la charge, sert à la fois de capteur de couple et d'amortisseur. Les anciens systèmes hydrauliques Atlas de Boston Dynamics et certaines articulations Digit d'Agility s'inscrivent dans cette logique. Les systèmes SEA sont adaptés aux applications nécessitant un contact humain et une réponse souple, mais leur conception mécanique est plus complexe et le ressort constitue une pièce d'usure supplémentaire.

Ce que la gamme 2026 utilise réellement :

Dans cette gamme de prix, tous les systèmes sont basés sur la technologie QDD. Les modules complémentaires pour mains agiles utilisent de petits réducteurs harmoniques, car les articulations des doigts nécessitent plus de précision que de réversibilité. Si un fournisseur vante les mérites de la technologie « SEA » ou d'une « actionnement souple » pour un humanoïde à moins de 50 000 $, demandez-lui quelles articulations sont concernées : il s'agit généralement d'une ou deux, et non de la plateforme entière.

Informatique embarquée — ce que le robot peut penser avec

Un humanoïde moderne embarque deux ordinateurs (logiquement, parfois physiquement) : un contrôleur en temps réel qui communique avec les moteurs, et un processeur d'application qui gère la perception, la planification et tout apprentissage automatique embarqué.

Le contrôleur temps réel est généralement un SoC ARM Cortex-M ou un SoC Linux basse consommation exécutant un noyau RT, assurant la boucle de contrôle des articulations à une fréquence de 500 Hz à 1 kHz. Cette information n'est généralement pas mentionnée dans la fiche technique ; il s'agit d'une carte située derrière la plaque pectorale.

C’est le processeur d’application qui est mis en avant. Les deux familles en 2026 :

Calcul par plateforme :

Ce que peut réellement faire un Jetson AGX Orin embarqué :

• Exécutez YOLOv8 ou YOLOv11-s à plus de 30 FPS sur la caméra frontale.
• Hébergez un LLM 7B INT4 (Qwen2.5-7B, Llama-3.1-8B) à 15-25 tok/s.
• Exécutez un petit modèle vision-langage — Qwen2.5-VL 3B ou 7B quantifié — à des vitesses utilisables mais pas rapides.
• STT local (chuchotement petit / distiller) et un mot d'éveil.

Ce qu'il ne peut pas faire, et vous ne devriez pas prétendre le contraire :

• Un LLM de plus de 70 milliards. Même pas comparable. Le budget VRAM à lui seul le disqualifie.
• Un VLM sérieux (Qwen2.5-VL 72B, NVIDIA Cosmos). Même problème.
• Planification à long terme avec de larges fenêtres de contexte.
• Simulation ou toute charge de travail d'entraînement supérieure à celle de LoRA sur un modèle jouet.

C'est cette scission qui motive tout dans le I01 Article sur l'architecture de l'IA embarquée : le robot gère la boucle de contrôle et les réflexes de sécurité, tandis que le serveur GPU externe prend en charge les calculs complexes. Le Jetson suffit à maintenir le robot opérationnel hors réseau, mais pas pour les modèles plus sophistiqués.

Détecteurs

Un vaisseau humanoïde de 2026 doté d'un nombre de capteurs que la plupart des ingénieurs sont prêts à gérer. L'équipement standard :

La spécification LiDAR est à examiner attentivement. Les G1 et SE01 sont équipés de série d'un LiDAR à semi-conducteurs 360° ; les modèles H1, T1 et PM01 privilégient la profondeur stéréoscopique et proposent le LiDAR en option. Pour la cartographie d'intérieur, le LiDAR est quasiment indispensable. Pour une plateforme de recherche dédiée à la manipulation d'images, il n'est pas nécessaire.

Batterie, autonomie, remplacement à chaud

L'autonomie annoncée de 2 heures est trompeuse. Elle est supposée correspondre à une marche légère. Une activité physique soutenue (course, port de charges, etc.) la réduit à 45-75 minutes. Rester immobile et réfléchir l'augmente.

Le remplacement rapide n'est pas synonyme de remplacement à chaud. La plupart de ces systèmes nécessitent que le robot soit hors tension, en position de sécurité ou sur un support d'accueil pour effectuer le changement. Le véritable remplacement à chaud (fonctionnement continu pendant le changement de la batterie) requiert un montage en parallèle d'un condensateur et d'une seconde batterie et est rare dans cette gamme de prix.

Prévoyez au minimum deux batteries par robot, trois en cas de fonctionnement continu. Tenez également compte du débit de charge : un chargeur unique qui met 90 minutes à recharger une batterie devient un facteur limitant dès que vous avez plus de deux robots.

Refroidissement

Presque tous les humanoïdes de cet ensemble refroidissent leurs actionneurs et l'électronique de leur torse grâce à un ou deux petits ventilateurs qui aspirent l'air à travers la cavité thoracique. Ce n'est pas très esthétique et c'est le premier élément à faiblir en cas de charge prolongée.

Comportement thermique réaliste :

• Marche légère, température ambiante de 23 °C : Pas d'accélérateur, autonomie illimitée jusqu'à la limite de la batterie.
• Course à pied soutenue, levage de charges, manipulation : La température des composants électroniques du torse atteint 15 à 25 °C au-dessus de la température ambiante en 10 à 20 minutes. Le Jetson réduira alors silencieusement sa puissance du mode MAX_N au mode 30 W.
• Environnement chaud (28 °C+) : Le temps d'exécution diminue, la latence de perception augmente à mesure que la fréquence du Jetson baisse.

Le SE01 est le seul de cette gamme à mentionner publiquement un « refroidissement par air forcé au niveau des articulations critiques » — refroidissement des actionneurs, et non seulement du châssis. Pour les tâches dynamiques prolongées (fonctionnement, levage), ce refroidissement des articulations fait toute la différence entre une heure d'autonomie et dix minutes.

Dans un laboratoire intérieur à une température de 22 à 24 °C, les limites thermiques ne seront atteintes que lors de démonstrations poussées. En production ou en extérieur en été, il est conseillé de réduire la puissance de tous les équipements.

Communication

Le Wi-Fi 6E représente le seuil minimal de fiabilité : la bande 6 GHz est la seule à offrir une latence faible et constante en présence d’autres appareils grand public. Le Wi-Fi 6 (sans 6E) fonctionne correctement dans un environnement peu encombré, mais devient inefficace dès que des téléphones, des ordinateurs portables et des points d’accès utilisent simultanément la bande 5 GHz.

L'utilisation d'un câble de liaison pour le développement est judicieuse. Les modules G1 EDU et Booster T1 prennent tous deux en charge le fonctionnement avec un câble spiralé pour l'alimentation et les données ; le module H1 le prend en charge de manière moins optimale.

Niveaux de prix, 1er trimestre 2026

Il s'agit des prix catalogue en USD, hors TVA, frais de port et droits d'importation. Équivalents en EUR selon les taux de change actuels. Lorsque les fournisseurs ne publient pas leurs prix, le montant indiqué provient de la liste du distributeur le plus fiable. Ces prix sont indicatifs et ne constituent pas des devis.

La lecture honnête. En dessous de 20 000 $, vous pouvez acquérir un robot de développement équipé d'un Jetson : utile pour la recherche logicielle, l'entraînement en apprentissage par renforcement et le développement de kits de développement logiciel (SDK), mais pas pour un usage professionnel. La gamme de prix entre 30 000 $ et 60 000 $ est celle des laboratoires de recherche et des intégrateurs professionnels. Au-delà de 90 000 $, on trouve des robots destinés aux applications de haute performance (comme le record de 3.3 m/s de H1) ou aux applications nécessitant une charge utile importante (10 kg par bras pour H1 et H2). Aucun « humanoïde industriel » ne figure dans cette liste ; pour cela, il faut se tourner vers Figure, Agility Digit ou Apptronik Apollo, dont le prix de départ dépasse les 200 000 $ et qui ne sont pas disponibles immédiatement.

Quelles différences entre les plateformes

Une carte courte et subjective :

• Unitree G1 — Meilleur rapport qualité-prix parmi les configurations éducatives ; le plus compact des modèles complets ; kit de développement logiciel (SDK) le plus concis ; la plateforme cible de la plupart des tutoriels tiers. Choix par défaut pour la robotique académique en 2026.
• Unitree H1 / H1-2 — De taille humaine, il offre la locomotion la plus rapide de la gamme et la charge utile la plus élevée (H1-2 = 10 kg par bras). À acheter si votre tâche consiste à « se déplacer rapidement » ou à « soulever des objets à hauteur humaine ». Son prix est élevé.
• Booster T1 — Validée en compétition (RoboCup AdultSize 2025), puissante puissance de calcul embarquée (AGX Orin + i7), excellente expérience en apprentissage par renforcement. La plateforme de recherche pragmatique idéale si vous souhaitez éviter la dépendance à Unitree.
• EngineAI PM01 — Le modèle économique. 24 degrés de liberté, rotation de la taille à 320°, petite taille (138 cm). Idéal pour les travaux logiciels et les laboratoires étudiants où la casse du robot ne représente pas une perte de 50 000 $.
• EngineAI SE01 — Modèle grandeur nature (170 cm, 55 kg), 32 degrés de liberté, le seul à mentionner publiquement le refroidissement des articulations par air forcé. La plateforme « conçue pour des mouvements dynamiques soutenus et réels ».

Si vous souhaitez une phrase par plateforme : G1 = dextérité, H1 = puissance, T1 = calcul, PM01 = prix, SE01 = endurance.

La réalité de la maintenance

Un humanoïde est une machine à s'user. Les pièces à cycle de vie élevé, par ordre approximatif :

1. Actionneurs manuels et de poignet. Les premiers à tomber en panne sont surtout les réducteurs harmoniques des mains actives. Prévoyez une remise à neuf par main active et par an d'utilisation modérée en recherche.
2. Câbles et connecteurs aux jonctions. Les vibrations endommagent les câbles. Prévoyez une défaillance de câble par trimestre sur un appareil fortement utilisé.
3. Modules QDD pour genou et hanche. Robuste, mais pas éternelle. Les roulements, les engrenages harmoniques, le système de freinage : tous ces éléments s’usent. Prévoyez un intervalle d’entretien de 2 000 à 4 000 heures en cas d’utilisation intensive.
4. Packs de batteries. 300 à 500 cycles complets avant une perte de capacité notable. Avec des cycles de 2 heures, cela correspond à une année d'utilisation modérée.
5. Ventilateurs de poitrine. Peu coûteux et faciles à installer, ils tombent cependant en panne sans bruit, ce qui entraîne une perte de puissance. Il est donc préférable de les remplacer régulièrement, et non dès qu'ils tombent en panne.
6. Semelles en caoutchouc. Surtout pour les bipèdes qui marchent sur des sols durs. Peu coûteux et rapide à remplacer.

La disponibilité des pièces détachées chez les fournisseurs est un facteur déterminant. Unitree dispose du réseau d'approvisionnement le plus performant ; Booster progresse ; EngineAI continue de développer son réseau en Europe. Pour un déploiement à Prague ou à Brno, prévoyez un délai de 2 à 4 semaines pour les pièces essentielles, quel que soit le fournisseur.

Où Kentino trouve sa place

La plupart des lecteurs de cet article sont des acheteurs, des intégrateurs ou des laboratoires de recherche. Kentino est un partenaire de distribution tchèque spécialisé dans la partie calcul : nous concevons les serveurs d'inférence sur site avec lesquels l'humanoïde communique (gamme K-AI, multi-GPU, EPYC ou Xeon, RTX 5090 / Pro 6000 Blackwell / L40 / L4). Nous ne vendons pas d'humanoïdes. Cet article a pour but d'aider l'acheteur ayant opté pour un G1 ou un T1 à dimensionner correctement son serveur GPU dès le départ.

La question de l'appariement — quel serveur d'inférence correspond à quel robot — est traitée dans I01 et sera approfondi dans la version I05 (la version de référence).

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Ceci fait partie du Kentino Wiki, une série de référence sur l'intelligence artificielle, la robotique et les systèmes qui les connectent. Commentaires et corrections bienvenus. info@kentino.com.